UUV Манипуляторы: получить контроль

Класс электрооборудования Oceaneering eNovus ROV с интерфейсом ручного инструмента. (Изображение: Oceaneering)

В то время как большое внимание было уделено местным подводным транспортным средствам, они также уделяли большое внимание созданию электроинструментов. Промышленность полагалась на гидравлический инструмент с момента его использования с преимуществами и недостатками. Лидером в этой области стала Schilling Robotics, которая теперь входит в группу TechnipFMC. Но для того, чтобы электромобили действительно были полностью электрическими, они должны быть свободны от нагрузки гидравлических систем. Поставщики приходят с решениями.

Электрические манипуляции
Saab Seaeye уже хорошо разбирается в полностью электрических технологиях, имея самый большой парк полностью электрических транспортных средств. Теперь он также добавляет электрический манипулятор в свою панель инструментов.

Это электрический манипулятор с семью функциями, который предлагает расширенные возможности управления, чтобы «улучшить работу оператора и повысить операционную эффективность», - говорит Мэтт Бейтс, директор по продажам Saab Seaeye. Максимальный вылет манипулятора Saab Seaeye составляет 1,9 метра при грузоподъемности от 125 кг в полностью выдвинутом состоянии до 455 кг при минимальном выдвижении.

Он имеет усовершенствованную интеллектуальную систему управления в сочетании с системой восприятия, что позволяет осуществлять автоматические манипуляции под наблюдением. Это включает в себя управление конечной точкой, прогнозирование столкновения, обнаружение и предотвращение.

«Усовершенствованное управление манипуляторами стало возможным благодаря разработке системы с электрическими поворотными соединениями с тормозом и интеллектуальной распределенной архитектурой управления, обеспечивающей обратную связь по положению и мощности», - говорит Бейтс. «В результате получается манипулятор с возможностями существующих гидравлических манипуляторов рабочего класса, который является более точным, более ловким и более способным к внедрению современных методов управления искусственным интеллектом.

Бейтс говорит, что разработка продвинулась далеко вперед с тестированием всех основных соединений и строительных блоков. Первый опытный образец будет испытан в марте, в середине года начнутся первые развертывания, а затем начнутся первые производственные поставки.

В то время как манипулятор будет в основном доступен на рынке, пара будет стандартно установлена на новом автомобиле Saab Seaeye с электрическим рабочим классом. Больше об этом в другой раз.

Электроманипулятор Saab Seaeye. (Фото: Saab Seaeye)
Получение власти
Grip Offshore также работает над полностью электрическим манипулятором, который называется eManip7. Бьярте Недрехаген, генеральный директор компании, отмечает, что большинство электрических подводных аппаратов с дистанционным управлением (ROV) сегодня все еще используют гидравлические манипуляторы. В 2018 году компания подписала соглашение LOOP с Equinor Technology Ventures на разработку электрического манипулятора с семью функциями, схожего по конструкции и физическим возможностям с Schilling Titan 4, с использованием стандартизированных интеллектуальных приводов Grip Offshore в качестве роботизированных соединений и возможностей управления движением лучше, чем гидравлическая система.

Основой проекта является разработка программного обеспечения для управления движением, которое позволит использовать джойстик управления Titan 4. Другая норвежская фирма, IKM Technology, является партнером по проекту.

Недрехаген сказал OE в Тау: «Это консервативный рынок», с позицией «если не сломаешь, не чини», и контрактными моделями, которые препятствуют внедрению новых технологий ». Но изменения происходят, и он стремится увидеть стандартный отраслевой интерфейс для подводного инструментария, чтобы альтернативным поставщикам было проще предоставлять оборудование.

Новая концепция
Oceaneering разработал совершенно новую концепцию для своего автомобиля Freedom. Он разработал интерфейс инструмента, который может работать как внутри автомобиля, например, лицом вперед или вниз, повернув его на 90 градусов. Торлеф Карлсен, инженер-исследователь Oceaneering, инженер Oleaneering, сказал OE на мероприятии в Тау, что все «умные» возможности для работы с инструментами, включая двигатели, находятся на транспортном средстве, так что взаимозаменяемые инструменты (наборы которых может быть сохранен, готов к использованию, подводный) может быть максимально простым и надежным.

«Это механический интерфейс со всеми устройствами внутри AUV [автономного подводного механизма]», - говорит он. Эти «умники» состоят из двух двигателей, каждый из которых управляется независимо, и которые могут управлять несколькими функциями в отдельных инструментах, включая захват, чистящую щетку, датчик CP и резак с мягкими линиями в одном с выходной мощностью до 2700 нм. Это не просто удобно для инструментов; при стыковке один двигатель приводит в действие механизм блокировки, удерживающий транспортное средство на его стыковочной системе. Инновационный интерфейс также обеспечивает бесперебойное питание и связь.

«Когда мы взглянули на этот подход, мы увидели, что можем сделать гораздо больше», - говорит Карлсен. «Мы можем даже установить пропеллер (на интерфейс) для работы на больших расстояниях. Это всего лишь верхушка айсберга ». Другая идея состоит в том, чтобы использовать его для запуска небольшого дрона из этого интерфейса на Freedom, когда, возможно, необходим альтернативный угол обзора. Кроме того, поскольку он электрический, при приложении крутящего момента он способен определять крутящий момент, который применяется (то, что не измеряется в существующих системах с гидравлическим приводом).

По словам Карлсена, несмотря на то, что он предназначен для Freedom, идея заключается в том, чтобы интерфейс был совместим со всем флотом ROVs Oceaneering. Это развертывание будет включать переносную версию интерфейса для традиционных ROV рабочего класса и позволит всему флоту использовать набор подводных инструментов.

Freedom ROV Oceaneering с захватным инструментом, подключенным через интерфейсную систему (Изображение: Oceaneering)